Asal usul pemproses sensor boleh dikesan kembali kepada penyelidikan saintifik awal dan perkembangan teknologi. Persepsi dan pemerhatian terhadap persekitaran luaran telah lama menjadi keperluan asas untuk kelangsungan hidup dan kemajuan manusia; akibatnya, orang ramai mula bereksperimen dengan pelbagai kaedah dan alat untuk mengesan dan mengukur kuantiti dan parameter fizikal luaran.
Bentuk pemproses penderia yang terawal boleh dikesan kembali ke zaman purba-khususnya kepada alat pengukur purba seperti aras semangat dan kompas-yang menerima maklumat tentang persekitaran luaran dengan memerhatikan kedudukan dan orientasi objek. Apabila sains dan teknologi maju, orang ramai mula membangunkan pelbagai jenis penderia baharu.
Perkembangan pemproses sensor moden bermula pada abad ke-19, apabila saintis mula menggunakan prinsip elektrik untuk mencapai keupayaan penderiaan dan pengukuran. Sebagai contoh, peranti seperti penderia perintang dan potensiometer ialah contoh penderia yang menggunakan prinsip elektrik untuk persepsi. Didorong oleh kemajuan dalam sains elektronik dan bahan, kepelbagaian dan prestasi penderia terus bertambah baik.
Selaras dengan evolusi teknologi komputer, pemproses sensor telah menyepadukan secara beransur-ansur dengan teknologi pengkomputeran dan komunikasi untuk membentuk sistem penderiaan dan kawalan pintar. Penderia moden merangkumi pelbagai jenis-termasuk penderia optik, penderia tekanan, penderia suhu dan pecutan-dan kini digunakan secara meluas merentasi pelbagai bidang, seperti industri, pertanian, penjagaan kesihatan dan pengangkutan.